Chư hầu là một từ xuất phát từ chữ Hán (諸侯), trong nghĩa hẹp là để chỉ tình trạng các vị vua của các quốc gia thời Tiên Tần bị phụ thuộc, phải phục tùng Thiên tử nhà Chu. Các nước nhỏ có sự thừa nhận chính thức vị thế chư hầu trước một nước lớn và được gọi là nước chư hầu, tức Chư hầu Liệt quốc (諸侯列國) hoặc đơn giản là Liệt quốc (列國).Ngoài nghĩa hẹp, cụm danh từ "chư hầu" còn ám chỉ các thế lực quân phiệt có thế lực trong thời kỳ quân chủ chuyên chế từ đời nhà Hán trở đi. Như những năm cuối đời Đông Hán, có Viên Thiệu, Viên Thuật, Hàn Toại, Lưu Biểu cùng các tướng lĩnh địa phương. Cuối thời nhà Đường, tình trạng phiên trấn tự cường cũng được xem là một dạng "chư hầu", khi thủ lĩnh từng địa phương có quyền thế riêng tại khu vực của mình mà chống đối Hoàng triều trung ương. Tại châu Âu, trong chế độ phong kiến thời trung cổ mối quan hệ chư hầu được gọi là Vassal tồn tại ở dạng các lãnh chúa địa phương tuyên thệ trung thành với Quốc chủ[1]. Vào thời kỳ chủ nghĩa tư bản ra đời và xâm chiếm thuộc địa thì quan hệ lệ thuộc được xác định ở các mức "thuộc địa" tức phụ thuộc hoàn toàn hay "bảo hộ" tức có chính quyền địa phương tồn tại nhưng không độc lập. Sau Chiến tranh thế giới thứ hai khi hệ thống thuộc địa tan vỡ thì xuất hiện dạng thay thế là các hiệp ước liên minh tay đôi hoặc đa quốc gia như các khối quân sự như NATO, SEATO, CENTO, Khối Warszawa,... Đó là một hiện tượng của lịch sử, các nước nhỏ gom quanh ô che của nước lớn thành nhóm để tồn tại trong thế giới có nhiều xung đột.